一种可绕障碍的轮式机器人直线轨迹跟踪方法.pdfVIP

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2023-05-25 发布于四川
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一种可绕障碍的轮式机器人直线轨迹跟踪方法.pdf

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本发明公开了一种可绕障碍的轮式机器人直线轨迹跟踪方法，在全局地图使用人工规划路径后直线跟踪导航，能提高机器人移动的稳定性，且行走路径较为美观。为解决直线跟踪无法绕过障碍这一难题，本发明使用激光雷达实时监测障碍物，当检测到障碍物且存在大于2s，计算机器人当前位置和目标点位置的距离，若距离值大于谁当阈值，则采用DWA算法计算最优路径，实现绕障顺利达到目标点。本发明既可将人工规划路径的任务顺利完成，也可以在移动过程中实现对移动物体的避障，对原地图未出现的障碍及时绕行，具有智能化和实用化意义。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112241171 A (43)申请公布日 2021.01.19 (21)申请号 202011072490.8 (22)申请日 2020.10.09 (71)申请人国网江西省电力有限公司检修分公