同侧双舵轮驱动 AGV的同步控制系统及方法.pdfVIP

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2023-05-25 发布于四川
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同侧双舵轮驱动 AGV的同步控制系统及方法.pdf

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本发明提供一种同侧双舵轮驱动AGV的同步控制系统及方法，包括：AGV，其上设有控制器、两个驱动器、两个舵轮，所述控制器控制两个驱动器，两个驱动器分别驱动两个舵轮，带动AGV行驶；所述AGV上还设有扭矩检测器，检测两个舵轮驱动电机的实际扭矩反馈给所述控制器；所述控制器根据所述两个舵轮驱动电机的实际扭矩的差值，进行闭环控制，实时调整两个舵轮的速度设定值。因为控制器根据扭矩检测器反馈的两个舵轮驱动电机的实际扭矩，计算出差值，进而实时调整两个驱动器的速度设定值。比如当前轮比后轮快时，则将前轮调慢，将后轮

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112224037 A (43)申请公布日 2021.01.15 (21)申请号 202011242595.3 (22)申请日 2020.11.09 (71)申请人苏州罗伯特木牛流马物流技术有限