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一种车用转向方法、系统、行驶机构的转向方法及行驶机构，其方法包括：转向轮被分布式驱动动力源直接或间接单独施加转向所需力矩，使得转向轮与接触面之间产生驱动力，驱动力对转向轮的转向轴产生旋转力矩T旋，并且克服相关的阻力矩，如转向轮绕转向轴及转向轮与接触面的摩擦阻力矩等，引起所述转向轮绕车轮转向轴转动。并且，设置一个绕转向轮的转向轴的偏转力矩T偏，此力矩在车轮偏转到期望位置时产生使车轮达到稳定状态的相应力矩，以形成稳定的转向。本发明转向轮直接接受驱动动力源产生要求转向的力矩，使得转向轮与接触面之间产生
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112238896 A
(43)申请公布日
2021.01.19
(21)申请号 20191
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