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本发明涉及一种基于激光雷达的车顶全景相机及其标定方法，包括架设在车顶的全景相机和环扫式激光雷达，全景相机和环扫式激光雷达之间相互垂直且不遮挡，标定方法包括：S1：将标定好的全景相机安装在汽车顶部；S2：制作印刷有规则的棋盘格的长方形标定布；S3：将汽车行驶至标定布上，汽车与标定布长边和短边对齐，并且汽车坐标系原点与棋盘格某一角点对齐；S4：采集所述全景相机的标定图像，并测量标定图像上部分角点的像素坐标和对应整车坐标系的三维坐标；S5：通过非线性优化算法，获取全景相机至汽车坐标系的数据转换外参。本
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112233188 A
(43)申请公布日 2021.01.15
(21)申请号 202011153637.6
(22)申请日 2020.10.26
(71)申请人 南昌智能新能源汽车研究院
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