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一种基于挠度分析的机器人非刚体装配方法.pdf

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    一种基于挠度分析的机器人非刚体装配方法，基于挠度分析提出的接触力觉模型符合非刚体零件在装配过程中的接触形变特性，能够较好地预测轴的偏角θ和偏移量dx，dy；基于接触状态识别模型和接触力觉模型，能够较好的反映零件当前的接触状态和姿态，有利于较快地实现零件装配。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112247898 B (45)授权公告日 2022.04.08 (21)申请号 202010985581.4 (56)对比文件

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