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本发明公开了一种基于贝塞尔曲线的机场巡界机器人局部路径规划方法及系统，方法包括：获取机场巡界机器人避障过程中的起始点位置、线速度以及目标点位置；利用机场巡界机器人搭载的激光雷达传感器探测障碍物信息，根据传感器测量数据绘制二次贝塞尔曲线；建立机场巡界机器人的离散运动学模型，计算机器人线速度和角速度的控制信号，以该信号控制机器人从起始点位置直线运动至二次贝塞尔曲线上的各目标位置，直至到达所述目标点位置。本发明综合考虑目标点方向及局部障碍物位置的影响，调整路径规划参数，优化机器人运动轨迹；采用二次贝塞
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112256023 B
(45)授权公告日 2022.08.19
(21)申请号 202011038762.2 (56)对比文件
(22)申请日 2020.09.28
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