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一种救援场景下自主移动平台同时定位与建图方法.pdfVIP

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  • 2023-05-25 发布于四川
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一种救援场景下自主移动平台同时定位与建图方法.pdf

    本发明公开了一种救援场景下的自主移动平台同时定位与建图方法，本方法应用于搜救自主移动平台，可以在火灾救援现场、复杂危险事故现场等极端环境下进行定位和建图。本方法主要分为传感器信息处理、位姿估计、位姿校正三大部分。首先，对四目摄像头模组获取的全方位图像信息进行去模糊、特征提取等操作。然后，与惯性导航传感器测量信息进行融合并估计位姿，最后，进行全局位姿优化校正。本方法基于卷积神经网络设计了一种全自动、端到端的去雾方法，不需要后处理步骤，适用范围广，可同时应用于室内和自然场景的去雾中。同时，采用较稳定

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111583136 A (43)申请公布日 2020.08.25 (21)申请号 20201

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