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本发明公开了一种无人机自主安全控制方法，当无人机规划路径经过保护区域时，若直线路径段与保护域相交，采用中间航路点法生成同向旋转解与反向旋转解，以无人机位置、中间航路点、待飞航点进行路径重规划；若圆弧路径段与保护域相交，若圆弧路径与保护域相交，采用调整运动圆弧曲率的方法计算与保护域相切的点规避保护域；若重规划后的路径与圆弧段或者直线段相交，通过迭代产生避开保护域的路径。本发明使无人机具备自主安全控制处置能力，实现对航区内预定目标的区域保护以及飞行边界的自主判断与处置。一旦无人机因为失控或其他原因导
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112241178 A
(43)申请公布日 2021.01.19
(21)申请号 202011060931.2
(22)申请日 2020.09.30
(71)申请人 成都飞机工业（集团）有限责任公司
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