一种基于VSLAM的室内高精度定位导航方法.pdfVIP

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2023-05-26 发布于四川
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一种基于VSLAM的室内高精度定位导航方法.pdf

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本发明涉及一种基于VSLAM的室内高精度定位导航方法，其通过VSLAM与IMU数据融合建立高精度地图，通过梯度法和决策树相结合的方法捕捉和跟踪特征点，对角点描述子采用Kd树建立索引，当特征点跟踪丢失后可用于重新定位匹配，防止了误差累积，提高了精度。本发明适用于室内复杂环境下的路径导航，还可推广应用于如机器人室内自主导航、室内自动驾驶汽车导航，医院、商场、大厦室内定位导航等。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112284390 A (43)申请公布日 2021.01.29 (21)申请号 202011095075.4 (22)申请日 2020.10.14 (71)申请人南京