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本发明提供了手术机器人系统、调整方法、存储介质及终端，所述手术机器人系统包括存储单元、检测单元、动作单元和控制单元，所述动作单元包括运载模块和调节模块，所述调节模块的自由端设置手术器械以作用于目标对象。所述控制单元根据所述运载模块的移动信息和所述手术器械的移动前位置信息生成所述运载模块的调整位置信息，以驱动所述运载模块进行运载方位调整，然后根据所述调节模块的移动信息结合所述位姿调整控制信息进行运动路径遍历和最优路径筛选，并根据所述最优路径筛选的结果结合所述约束收敛信息判断是否能够收敛，避免机械臂
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112245011 B
(45)授权公告日 2022.02.01
(21)申请号 202011147293.8 A61B 34/00 (2016.01)
(22)申请日
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