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2023-05-27 发布于四川
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端到端的视觉定位方法及系统.pdf

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本发明涉及一种端到端的视觉定位方法及系统，所述视觉定位方法包括：获取训练数据集，所述训练数据集包括多帧连续源图像；根据各连续源图像，建立位姿回归网络模型；具体包括：针对每一源图像，基于深度卷积神经网络，根据源图像预测对应的深度图；根据相机内部参数及深度图，通过反向投影方法，确定合成图像；根据各源图像及对应的合成图像，确定位姿回归网络模型；基于位姿回归网络模型，根据待测图像，得到待测图像的绝对位姿。本发明基于深度卷积神经网络DepthCNN，根据源图像预测对应的深度图，通过反向投影方法，确定合成

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112308911 A (43)申请公布日 2021.02.02 (21)申请号 202011154636.3 (22)申请日 2020.10.26 (71)申请人中国科学院自动化研究所

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