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一种机器人防跌落检测方法.pdfVIP

一种机器人防跌落检测方法.pdf

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    一种机器人防跌落检测方法，由于采用卡尔曼滤波算法进行最优估计，通过采用多次采样、迭代计算更新估计结构，从而消除超声波传感器数据不确定带来的误差，其工作稳定、结果可靠性高。整个控制方法结构简单，算法简明，适合FPGA的并行处理结构及底层设计的特点，运行速度较快，可以实时监测。采用超声波传感器转动扫描的方式，其成本较低，实现简单，可提前检测到台阶并预警，有效防止机器人的跌落。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112305547 B (45)授权公告日 2022.05.13 (21)申请号 202011123094.3 CN 111309015 A,2020.06.19 (2

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