2016年5月大创中期答辩.pptVIP

井架缺陷巡检机器人 小组成员： 指导教师： 科研平台： 起止年限： 国创中期答辩 2021/5/91 汇报提纲中 国 矿 业 大 学国创中期答辩2021/5/92 中 国 矿 业 大 学1项目背景和目的 第三次全国煤田预测结果显示：截至1992年底，我国埋藏在2000m以浅的 煤炭预测资源量共有45521亿吨。其中，预测可靠级为19138亿吨。按资源埋藏深度统计则为：＜1000m的18440亿吨，1000-2000m的27081亿吨。 在提升系统运行过程中，提升容器偏载冲击、地壳变化以及采区变动等因素的影响，会对井架产生破坏，使得井架中的各个杆件产生变形，各构件的连接处产生松动甚至断裂等情况。这将影响矿井生产的生产效率甚至会造成重大安全事故。 ◎项目背景 ◎研究目的 设计在井架上能自由爬行且能按照预先设定的最佳路径运动又集视频图像采集与实时传输与一体的机器人。并且集信号接收、转换、分析、控制的计算机终端软件和测试平台国创中期答辩2021/5/93 中 国 矿 业 大 学2项目创新点及特色国创中期答辩2021/5/94 中 国 矿 业 大 学3项目完成情况样机与井架的动画模拟制作舵机控制模块制作国创中期答辩2021/5/95 中 国 矿 业 大 学3.1 样机与井架的动画模拟3.2 样机与井架实物图图1：小车三维模型图2：井架模型图3：