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本申请提供了视觉特征库的构建方法、视觉定位方法、装置和存储介质。该视觉特征库的构建方法包括：获取建库图像，并对建库图像进行特征提取，以得到建库图像的特征点和建库图像的特征点的描述子；通过将建库图像的特征点对应的射线与3D模型相交，将该射线与3D模型的交点的3D位置确定为建库图像的特征点的3D位置，接下来再将建库图像的特征点的描述子和建库图像写入到视觉特征库中，从而完成视觉特征库的构建。本申请能够在建库图像数量一定的情况下，从建库图像中提取更多数量的特征点的信息，从而使得构建得到的视觉特征库包含更
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112348885 A
(43)申请公布日
2021.02.09
(21)申请号 20191
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