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本发明提供一种车辆编队防碰撞控制方法，属于汽车控制领域。该方法包括基于定位信息和V2V技术的防碰撞保护及基于前向视觉感知系统和V2V技术的防碰撞保护，其中，通过定位系统可获取各车辆的定位信息，而通过向前视觉感知系统则可获取前车或障碍物距离信息，再借助V2V通讯技术，将目标车的经纬度信息、航向信息、车速信息等传递给跟随车，依据防碰撞功能触发时的车速及设置的安全距离实时计算制动减速度需求，在保证不碰撞的前提下尽可能减小制动引起的冲击，增强了编队系统的安全性，不限于智能驾驶车辆编队行驶，对所有满足硬件
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114771512 A
(43)申请公布日 2022.07.22
(21)申请号 202210533995.2
(22)申请日 2022.05.17
(71)申请人 厦门金龙联合汽车工业有限公司
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