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2023-05-27 发布于四川
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清粪机器人智能导航方法、装置、系统、介质和设备.pdf

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本发明公开了一种清粪机器人智能导航方法、装置、系统、介质和设备，包括获取清粪机器人上设置的激光雷达和姿态传感器检测到的数据；根据激光雷达和姿态传感器检测到的数据，进行外部环境占据格栅地图的构建；根据激光雷达和姿态传感器检测到的数据，在已构建的地图基础上，对清粪机器人进行自主定位和位姿跟踪；在完成地图构建以及定位和跟踪后，对清粪机器人进行全局路径规划；控制机器人按照规划后的最佳路径进行清粪工作。本发明实现清粪机器人导航时，具有环境地图构建、自主定位、路径规划一系列完整的智能导航功能，能够完全实现无

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112306058 A (43)申请公布日 2021.02.02 (21)申请号 202011101795.7 (22)申请日 2020.10.15 (71)申请人华南农业大学地址

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