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本发明公开了一种基于深度学习的训练步态控制方法，属于机器人控制技术领域，本发明可以通过在深度学习的基础上，将构建目标机器人的步态模型，以实现机器人的全方位行走，并采集各种相关数据，其中就包括预先涂覆于机器人关节处的训练涂层的磨损数据，首次将关节磨损作为客观数据引入到训练学习的样本中，通过异常压力或者磨损来判断机器人步态控制的干扰因素和误差控制，同时可以直接定位磨损的区域的方式获得更为精确的磨损数据，并且可以通过对磨损部位进行润滑保护，来降低在训练甚至是实际运动过程中的可预见磨损，从而实现可以对机
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112306060 B
(45)授权公告日 2021.06.25
(21)申请号 202011108791.1 (56)对比文件
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