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一种基于遗传算法优化BP神经网络的冗余机械臂求逆解的方法.pdfVIP

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  • 2023-05-28 发布于四川
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一种基于遗传算法优化BP神经网络的冗余机械臂求逆解的方法.pdf

    本发明公开了一种基于遗传算法优化BP神经网络的冗余机械臂求逆解的方法。机械臂在各关节运动范围内均分为180份，计算相邻两关节之间的变换矩阵，得到七组4*4大小的矩阵，通过矩阵连乘得到机械臂末端的位姿矩阵，提取姿态信息元素和位置信息元素作为一组输入样本，提取位姿矩阵对应的七个关节角度作为一组输出样本，累积收集180份输入输出样本，其中150份作为训练样本，其余30份作为测试样本。搭建BP神经网络，随机给定40组权值和阈值，对样本进行训练并返回误差，根据误差大小分配相应概率，采用遗传算法通过选择、交

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112347409 A (43)申请公布日 2021.02.09 (21)申请号 202011056368.1 (22)申请日 2020.09.30 (71)申请人 北京工业大学 地址

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