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无人机航线的确定方法、装置、设备及存储介质.pdfVIP

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  • 2023-05-28 发布于四川
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无人机航线的确定方法、装置、设备及存储介质.pdf

    本发明实施例公开了一种无人机航线的确定方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：生成无人机在目标作业区域的原始航线，并确定原始航线穿过的目标障碍物；根据目标障碍物的边界点集合，确定目标障碍物的凸壳边界点集合；在以无人机飞行方向作为纵轴方向的平面坐标系中，根据预设的关键点选取规则，确定凸壳边界点集合中的关键边界点坐标、以及由关键边界点坐标构成的单调链；如果原始航线穿过两条单调链，且两条单调链属于相邻单调链，则根据原始航线与目标障碍物的凸壳边界的交点、以及两条单调链中相同的关键边界点坐标，确定与

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112379692 B (45)授权公告日 2022.06.21 (21)申请号 202011322844.X CN 107478231 A,2017.12.15

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