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2023-05-28 发布于四川
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一种线激光与机械臂标定方法.pdf

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本发明涉及一种线激光与机械臂标定方法，包括以下步骤：获取球形工具激光扫描点云数据；通过最小Z值查寻算法从球形工具激光扫描点云数据中找出最小Z值扫描点云数据；获取机械臂的位置姿态数据，并找出最小Z值扫描点云数据对应的最小Z值位置姿态数据；求解最小Z值扫描点云数据与最小Z值位置姿态数据之间的变换矩阵集去除变换矩阵集中包含虚数的变换矩阵，去除变换矩阵集中所有项的实部绝对值相同的变换矩阵，得到最优变换矩阵完成线激光与机械臂的标定。与现有技术相比，成本低廉，整个过程自动化程度高、操作简单、标定结果可靠，可

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112361958 B (45)授权公告日 2022.06.21 (21)申请号 202011216761.2 CN 110978059 A,2020.04.10 (22)申请日 20

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