简单的L298N小车分析和总结.docx

/*双直流电机，一只驱动左边两轮，一只驱动 右边两轮。驱动电压为 4.5-9V，配两个红外对管，打算一直装在小车前方 ，一只装在小车底盘，分别检测前方障碍和台阶，小车碰到前方障碍后 左边两轮停止，右轮驱动，实现转弯。碰到台阶后小车先后退，然后左轮停止，右轮驱动实现转弯，转弯结束后小车继续前进，如此循环*/ #includereg52.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar cs1,cs2,num1,num2; uchar code table[]={0,1}; //占空比 50% sbit qdg=P3^4; //前红外对管，检测小车前方障碍 sbit xdg=P3^5; //下红外对管，检测小车是否碰到台阶sbit in1=P1^0; //L298 输入 sbit in2=P1^1; //L298 输入 sbit in3=P1^2; //L298 输入 sbit in4=P1^3; //L298 输入 sbit ena=P1^4; //L298 输入使能 A sbit enb=P1^5; //L298 输入使能 B void delay(int z) //延时函数 { uint x,y; for(x=z;x0;x--) for(y=110;y0;y--); } void init() //初始化函数 { TMOD=0x11; TH0=(65536-500)/256; TL0=(65536-500)%256; ET0=1; TR0=1; EA=1; } void main() { init(); while(1) { if(qdg==1) //如果前方没有检测到障碍，对管输出高电平 { } else { ena=1; //L298 使能端 A 为高 enb=1; //L298 使能端 B 为高 in2=0; //L298IN2 为低，小车左轮前进 in4=0; //L298IN4 为低，小车右轮前进 ena=0; //如果前方检测到障碍，L298 使能端为低 ，左轮停止（小车 转弯） }  delay(1000); ena=1; //一秒后转弯结束，继续两轮驱动前进 if(xdg==0) //如果小车下方未检测到障碍（碰到台阶） { in2=1; //L298IN2 为高，小车左轮后退 in4=1; //L298IN4 为高，小车右轮后退delay(1000); ena=0; //后退一秒后，左轮停止（转弯） delay(1000); //一秒后转弯结束，小车继续前进 } } } void timer0() interrupt 1 { TH0=(65536-500)/256; TL0=(65536-500)%256; cs1++; if (cs1==10) { cs1=0; num1++; if(num1==2) num1=0; in1=table[num1]; //用以改变IN1 的状态，使其输出方波 num2++; if(num2==2) num2=0; in3=table[num2]; } }