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本申请公开了一种基于特征点和语义信息的位姿估计方法及装置、介质和设备。方法第一步融合语义分割的结果对特征点的提取进行了优化，包括剔除动态特征点以及通过语义描述子精确地进行特征匹配，并通过分割出的地面特征点恢复了真实的尺度，避免了传统单目SLAM尺度不确定的缺点；最后通过帧间的数据关联初步计算了帧间位姿，可较为准确地输出一个具有真实尺度的位姿估计。第二步融合语义信息对SLAM后端优化算法进行优化。基于语义信息建立了中期语义约束，包括语义通用约束以及针对语义类别为地面和杆建立的语义约束；结合创建的各
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116168200 A
(43)申请公布日 2023.05.26
(21)申请号 202310212736.4
(22)申请日 2023.03.07
(71)申请人 东北大学
知识产权出版社有限责任公司（原名专利文献出版社）成立于1980年8月，由国家知识产权局主管、主办。长期以来， 知识产权出版社非常重视专利数据资源的建设工作， 经过多年来的积累，已经收藏了数以亿计的中外专利数据资源。
版权声明书
用户编号：8063122115000010
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