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本发明提出提出一种基于视觉前馈与视觉反馈的家庭服务机器人物品抓取方法。本发明涉及到物品识别定位、物品姿态估计、机械臂控制等技术，主要应用于家庭服务型机器人，实现机器人对物品抓取功能。该方法通过控制全局摄像头对物品进行识别与粗略定位以完成视觉前馈，通过机械臂末端摄像头对物品进行姿态识别与精确定位以完成视觉反馈，并根据物品粗略位置与精确定位控制机械臂进行对物品的精确抓取任务。该方法可以满足家庭服务机器人在家庭场景中多种多样的物品抓取操作任务需求，很大程度上提高家庭服务机器人执行任务的有效性与适应性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112372641 A
(43)申请公布日 2021.02.19
(21)申请号 202010783580.1
(22)申请日 2020.08.06
(71)申请人 北京航空航天大学
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