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一种机械臂系统的二重相位超前补偿迭代学习控制方法.pdfVIP

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  • 2023-05-28 发布于四川
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一种机械臂系统的二重相位超前补偿迭代学习控制方法.pdf

    本发明提供一种机械臂系统的二重相位超前补偿迭代学习控制方法，包括如下步骤：建立二重相位超前补偿迭代学习律，根据机械臂系统模型的收敛条件确定二重相位超前补偿阶次，再根据二重相位超前补偿阶次的取值确定二重相位超前补偿阶次的修正值；计算z域超前相位补偿误差的逆变换，并将其代入二重相位超前补偿迭代学习律，得到再一次迭代时系统输入；将第再一次系统输入加载到机械臂系统模型得到相应的系统输出，并计算迭代学习控制跟踪误差，同时判断迭代学习控制跟踪误差是否达到迭代学习控制跟踪误差容许精度，如果达到，则停止迭代，否

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112372639 B (45)授权公告日 2022.03.04 (21)申请号 202011261344.X 审查员 徐河杭 (22)申请日 2020.11.12

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