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本发明提供了一种基于证据理论的无人船障碍物融合检测方法,包括:以无人船位置为中心构建无人船所在区域的栅格地图,并设定栅格的识别框架;将无人船检测系统中n个传感器的检测数据作为判断栅格障碍属性的证据;确定每个证据的基本概率分配函数m;根据n个传感器的检测数据和基本概率分配函数判断各个栅格的障碍属性,得到无人船所在区域的障碍物情况。本发明提供的检测方法结合多种检测手段之间的互补性特点,采用n个不同类型传感器的多源异构检测数据实现无人船障碍物的融合检测,充分发挥不同的障碍物检测传感器之间的互补性,丰富
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112394726 A
(43)申请公布日 2021.02.23
(21)申请号 202011122117.9
(22)申请日 2020.10.20
(71)申请人 自然资源部第一海洋研究所
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