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本发明公开了一种3D深度信息估计方法、装置及计算机设备，该方法包括：获取目标行驶物体的2D检测框的尺寸信息以及目标行驶物体的行驶方向角，尺寸信息是在目标行驶物体所处图像的图像坐标系中形成的，行驶方向角是在目标行驶物体的自车坐标系中形成的，图像坐标系和自车坐标系均通过拍摄目标行驶物体的相机对应的相机坐标系标定；根据尺寸信息和目标行驶物体的行驶方向角确定目标行驶物体的3D深度信息。通过实施本发明，不需要训练3D目标检测深度学习网络，提高计算速度，而且图像坐标系和自车坐标系均通过相机坐标系标定，每次的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112419385 B
(45)授权公告日 2021.04.09
(21)申请号 202110093028.4 G06T 7/80 (2017.01)
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