原创力文档- 1、本文档共18页，其中可免费阅读17页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开一种基于深度强化学习的机械臂密集物体温度优先抓取方法，包括以下步骤：步骤S1、构建机械臂工作空间，并构建实时状态；步骤S2、对状态信息进行预处理；步骤S3、将预处理后的信息经过Q网络进行前向传递，得到对应Q值；步骤S4、依据Q值和ε‑贪婪策略指导机械臂动作，并通过奖励函数获得奖励；步骤S5、不断通过目标Q网络更新权重，实现Q网络的训练；步骤S6、记录训练过程中相关数据和最后训练完成的模型，得到机械臂最优的抓取策略。本发明具有针对形状不规则、密集堆叠、需要优先考虑温度因素的抓取场景；依据
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112405543 B
(45)授权公告日 2022.05.06
(21)申请号 202011316646.2 (56)对比文件
文档评论（0）