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一种基于点云地图的自动驾驶车辆编队方法.pdfVIP

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  • 2023-05-29 发布于四川
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一种基于点云地图的自动驾驶车辆编队方法.pdf

    本发明涉及一种基于点云地图的自动驾驶车辆编队方法，属于自动驾驶领域；包括以下步骤：针对测试的自动驾驶车辆，融合GNSS、IMU和LIDAR测量数据实时构建场景的点云地图；然后，从点云地图中获得自动驾驶车队中各车辆的运动状态信息，建立包括领航车和跟随车的平面编队运动学模型；根据目标点跟随策略设计跟随车的横纵向控制器，在离散时间下建立坡度变化路面上的车辆纵向编队的动力学模型，对领航车设计MPC，跟随车设计DMPC，仿真自动驾驶车辆上下坡路段的编队行驶结果。本发明考虑点云地图提供的地面坡度信息提高建模

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115826583 A (43)申请公布日 2023.03.21 (21)申请号 202211698266.9 (22)申请日 2022.12.28 (71)申请人 北京航空航天大学 地址 10019

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