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- 2023-05-29 发布于四川
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本发明涉及一种基于VI‑SLAM和深度估计的无人机场景稠密重建方法，步骤为：(1)将惯性导航器件IMU固定到无人机上，并对无人机自带单目相机内参、外参和IMU外参进行标定；(2)使用无人机单目相机和IMU采集无人机场景的图像序列及IMU信息；(3)使用VI‑SLAM对步骤(2)中采集的图像和IMU信息进行处理，得到带尺度信息的相机位姿；(4)将单目图像信息作为原视图输入视点生成网络，得到右视图，再将原视图和右视图输入深度估计网络，得到图像的深度信息；(5)将步骤(3)中得到的相机姿态和步骤(4)
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112435325 B
(45)授权公告日 2022.06.07
(21)申请号 202011049041.1 CN 110472585 A,2019.11.19
(22)申请日 20
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