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基于逆向强化学习的无人机路径规划方法.pdfVIP

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  • 2023-05-29 发布于四川
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基于逆向强化学习的无人机路径规划方法.pdf

    为了解决深度确定性策略梯度算法在规划无人机安全避碰路径时收敛速度慢、奖励函数设置困难等问题，本发明提出了一种基于逆向强化学习的无人机路径规划方法。首先，基于模拟器软件采集专家操纵UAV避障的演示轨迹数据集；其次，采用混合采样机制，在自探索数据中融合高质量专家演示轨迹数据更新网络参数，以降低算法探索成本；最后，根据最大熵逆向强化学习算法求解专家经验中隐含的最优奖励函数，解决了复杂任务中奖励函数设置困难的问题。对比实验结果表明，本发明能有效提升算法训练效率且避障性能更优。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115826601 A (43)申请公布日 2023.03.21 (21)申请号 202211437557.2 (22)申请日 2022.11.17 (71)申请人 中国人民解放军海军航空大学 地址

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