机械臂控制方法、装置及聚类模型训练方法.pdfVIP

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2023-05-29 发布于四川
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机械臂控制方法、装置及聚类模型训练方法.pdf

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本申请公开了一种机械臂控制方法、装置及聚类模型训练方法。该机械臂控制方法包括获取机械臂的力组；将力组进行参数回归，得到力组的参数回归值；根据参数回归值和聚类模型，确定力组和聚类模型之间的KL散度，其中，聚类模型为通过机械臂的力组训练的高斯混合模型；根据KL散度对虚拟约束进行自动切换。本申请解决了静态生成的虚拟约束灵活性差、效率低的问题。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112428263 B (45)授权公告日 2022.06.10 (21)申请号 202011114459.6 B25J 13/08 (2006.01)