车辆自动驾驶的转向角度控制方法和系统.pdfVIP

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2023-05-30 发布于四川
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车辆自动驾驶的转向角度控制方法和系统.pdf

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本发明提供一种车辆自动驾驶的转向角度控制方法和系统，方法包括：基于控制器的请求转向角度和车辆当前角度的偏差，角度PID控制闭环计算出目标转速；基于目标转速和车辆转向系统的电机当前转速的偏差，转速PID控制闭环计算出第一扭矩值；前馈控制模块将目标转速与电机当前状态相对比，计算出第二扭矩值；第一扭矩值和第二扭矩值的和，经滤波计算出第三扭矩值；第一扭矩值、第二扭矩值和第三扭矩值求和后得到输出扭矩值，电机基于输出扭矩值操控车辆转向。通过角度和角速度的两级PID控制结合前馈控制模块进行前馈补偿，借助滤波计

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114248841 A (43)申请公布日 2022.03.29 (21)申请号 202111447513.3 (22)申请日 2021.11.30 (71)申请人际络科技（上海）有限公司