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2023-05-30 发布于四川
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一种爬杆机器人.pdf

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本发明涉及一种爬杆机器人，爬杆机器人包括爬升块、柔性箍紧件以及收紧驱动装置；爬升块的数量为至少两个，用于沿待抱夹的杆件的周向分布，各爬升块朝向杆件的一侧设有爬升轮，至少一个爬升轮为主动轮，主动轮传动连接有轮驱动机构；任意相邻两个爬升块之间设有导向伸缩结构，用于引导相应两爬升块相向靠近以压紧杆件、引导相应两爬升块相背远离以放开杆件；柔性箍紧件沿所有爬升块的分布周向延伸，柔性箍紧件在张紧时箍紧在各爬升块上，以由张紧的柔性箍紧件向各爬升块施加箍紧作用力驱使各爬升块相向靠近，进而使各爬升块的爬升轮压紧在

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112441153 A (43)申请公布日 2021.03.05 (21)申请号 20191