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本发明属于四旋翼无人机导航与控制领域,为解决在GNSS拒止环境下四旋翼无人机的定位导航问题。在线得到较为准确地得到锚点在世界坐标系下的位置,本发明,基于UWB在线锚点的视觉惯性紧耦合里程计及计量方法,超宽带技术制成的电波测距模块UWB,根据TW‑ToF测量原理获得两个模块之间的距离,通过离群值检测单元以滤除部分噪声后,作为输入送入紧耦合优化单元;IMU惯性测量结果也作为输入送入紧耦合优化单元;嵌入式机载处理器利用所述的紧耦合优化单元,处理UWB模块之间的距离测量值、IMU测量值和双目摄像头测量值
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113124856 A
(43)申请公布日 2021.07.16
(21)申请号 202110558941.7
(22)申请日 2021.05.21
(71)申请人 天津大学
地址 30
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