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本发明提供基于图像插帧法的位姿轨迹估计方法，在两幅图像帧之间插入新的帧，并将语义做为一种不变场景的表示，和特征点共同约束位姿轨迹估计，通过增帧之间的特征点匹配数量，降低追踪丢失情况，并且融合语义信息来降低动态物体特征点的影响和约束特征点的匹配，提高的位姿估计和轨迹估计的准确性。通过公开数据集上的实验表明，本方法保持了较高的精度，对于移动物体和稀疏纹理的情况鲁棒性强，在提高视觉里程计识别精度方面取得了良好的结果。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112465021 B
(45)授权公告日 2022.08.05
(21)申请号 202011352019.4 G06V 10/82 (2022.01)
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