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本发明公开了一种基于双目视觉的单面树木点云骨架线提取方法及系统。方法包括：S1，获取由双目立体相机从单个角度拍摄目标树木得到的左右视图图像；S2，基于左右视图图像获取深度图，根据相机成像原理将深度图转换为点云模型，点云模型记为单面树木点云；S3，通过下采样算法从单面树木点云中提取N个采样点；S4，将采样点集P划分为M个分割区域；S5，基于中值算法迭代收缩获得骨架点，将聚拢程度最高的预设半径作为本次迭代中候选骨架点的邻域半径更新值；S6，连接骨架点获得骨架线。对输入点云进行下采样，使点云均匀分布在
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112465832 A
(43)申请公布日 2021.03.09
(21)申请号 202011343171.6
(22)申请日 2020.11.25
(71)申请人 重庆大学
地址 40
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