【正运动】机器视觉运动控制一体机应用例程-轮廓在线提取与轮廓轨迹加工（上）.docVIP

【正运动】机器视觉运动控制一体机应用例程|轮廓在线提取与轮廓轨迹加工（上） 导语：?为了能够有效解决生产企业在对形状不规则的目标进行轮廓加工处理的过程中难以计算加工轨迹的问题，正运动技术在原有的ZVision视觉指令算法库中增加了轮廓提取指令。 　　应用背景　　为了能够有效解决生产企业在对形状不规则的目标进行轮廓加工处理的过程中难以计算加工轨迹的问题，正运动技术在原有的ZVision视觉指令算法库中增加了轮廓提取指令。　　正运动技术的轮廓在线提取与轮廓轨迹加工系统，可以支持自由选择加工样品模板、跟踪加工多角度任意摆放的样品，因此可以减少对固定治具等机械结构的设计要求。　　同时它在点胶、机床加工、激光切割、焊接、特殊环境下进行工件加工等有着广阔的应用前景。　　上期课程，我们讲述了机器视觉方案中检测面饼表面有无异物应用例程，本期课程我们将和大家一起分享如何实现轮廓在线提取的功能。教学视频　　01检测原理　　(一)检测需求　　在线提取当前放置的样品的外轮廓，并将并输出所有轮廓点对应的位置坐标数据。　　(二)软件算法　　(三)首先在有效区域中提取出阈值范围内最小轮廓长度为100的边缘轮廓，最后将提取的结果存于list列表中。　　轮廓提取是基于边缘轮廓的算法，它是在输入的单通道图像中，获取梯度值大于设置的梯度阈值、连接的轮廓长度大于最小轮廓长度的所有轮廓点并输出轮廓点对应的位置坐标数据。　　02软件实现　　1.打开ZDevelop软件：新建名称为“Contour.zpj”项目→新建“HMI”文件→新建“main.bas”文件，用于编写界面响应函数→新建“global_variable.bas”文件用于存放全局变量和添加初始化测量参数并开启HMI自动运行任务→新建“draw.bas”文件用于更新绘制ROI数据→新建“camera.bas”文件用于实现相机采集功能→文件添加到项目。　　2.设计HMI界面。　　3.关联HMI界面控件变量。　　4.本期课程的代码实现的功能主要使用到的指令是轮廓提取、轮廓分割(将轮廓分割成直线基元)、轮廓几何基元参数(用于获取轮廓基元类型和直线基元参数)的指令。　　ZV_CONTGENSUBPIX(参数1：输入图像，参数2：指定用于提取轮廓的有效区域，参数3：提取出的所有轮廓存于列表中，参数4：滞后阈值的低阈值，范围[0,255]，参数5：滞后阈值的高阈值，范围[0,255]，大于 low，参数6：最小轮廓长度)　　ZV_CONTSEGMENT(参数1：输入轮廓，参数2：列表类型，分割后的多段轮廓列表，参数3：分割类型，本期课程选用分割类型的是0-直线段，参数4：将轮廓分割成小线段的精度，参数5：某段轮廓拟合成直线段的精度)　　ZV_CONTGETPARAM(参数1：输入轮廓，参数2：存储几何基元参数的 buffer长度，参数3：输出的几何基元参数，参数4：特征值的上限，参数5：是否反向选择)完整代码、示例图像获取地址▼　　03操作演示　　(一)操作步骤　　(二)查看运行效果：将项目下载到控制器中→使用本地图片→单次采集→设置检测ROI类型为全区域→设置检测参数最小轮廓长度为100，低阈值为1，高阈值为140→点击测试，查看当前样品检测结果→点击运行，查看连续运行效果→结束。　　(二)效果演示　　本次，正运动技术机器视觉运动控制一体机应用例程丨轮廓在线提取与轮廓轨迹加工(上)，就分享到这里。　　更多精彩内容请关注“正运动小助手”公众号，需要相关开发环境与例程代码，请咨询正运动技术销售工程师：400-089-8936。　　本文由正运动技术原创，欢迎大家转载，共同学习，一起提高中国智能制造水平。文章版权归正运动技术所有，如有转载请注明文章来源。