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本发明属于工业自动化领域，具体涉及一种柔性的自动抓取设备控制方法，其特征在于：控制系统控制机械系统进行抓取并按照一定轨迹移动，一定轨迹移动经过空间坐标点；空间坐标点能够在控制系统主控制器中标定，空间坐标点和默认空间坐标点相结合的闭环轨迹循环控制，能够实现淬火中的抓取手动作。本发明产品一致性好、操作过程安全、能够更好的改善表面热处理工艺。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112476437 B
(45)授权公告日 2021.11.30
(21)申请号 202011440717.X
(22)申请日 2020.12.08
(65)同一申请的
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