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本发明为一种视触融合的全身步态运动模型的建模方法及应用，该方法包括以下步骤：对全身骨骼结构进行简化，构建建模环境时，将人体分为了11个刚体，包括左右足部、左右小腿、左大腿、左右小臂、左右大臂以及头和胸腹部；建立关于人体步态运动的触觉特征模型，人体受力分解为身体各个部分的质量与其质心位置的竖直方向的加速度的乘积之和，即触觉特征模型；加速度a的获得需要通过视觉图像获得每个部分的关节角；将触觉特征模型的加速度用各部分关节角和各部分质心连线之间的关系表示，获得视触全身步态运动模型。该方法针对全身在人体步
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112488000 B
(45)授权公告日 2022.08.09
(21)申请号 202011391191.0 CN 108388887 A,2018.08.10
(22)申请日 20
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