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本申请公开了一种重力加速度方向的标定方法、标定装置及存储介质，该标定方法应用于机器人，机器人的末端法兰安装有标定工具，该标定方法包括：在机器人带动标定工具运动至标定工具的末端触碰一水平的基准平面而在基准平面上形成触点时，记录机器人的位姿参数；重复执行上述步骤直至在基准平面上形成预设数量的触点，预设数量为至少三个；基于记录的位姿参数以及标定工具的末端相对于末端法兰的位置，确定重力加速度方向在目标坐标系下的方向向量。本申请所提供的标定方法能够简单、快捷地完成重力加速度方向的标定。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112476435 B
(45)授权公告日 2022.07.12
(21)申请号 202011346226.9 (56)对比文件
(22)申请日 2020.11.25
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