一种基于NSGA-Ⅱ的变电站巡检机器人自适应轨迹跟踪控制参数多目标优化方法.pdfVIP

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2023-05-31 发布于四川
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一种基于NSGA-Ⅱ的变电站巡检机器人自适应轨迹跟踪控制参数多目标优化方法.pdf

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本发明为一种基于NSGA‑Ⅱ的变电站巡检机器人自适应轨迹跟踪控制参数多目标优化方法，首先建立机器人运动学模型以及路径跟踪误差微分方程；其次基于NAGA‑Ⅱ算法，建立机器人轨迹跟踪中的多目标优化模型，以跟踪过程误差的大小及收敛时间可能小为优化原则，求解得到不同曲率的跟踪曲线的帕累托前沿；最后根据变电站所设定跟踪误差大小与收敛时间的期望比例，利用TOPSIS法对当前跟踪路径的帕累托前沿进行评价分析，得到当前所需的最优解。本发明考虑了巡检机器人所占空间中心的变化，提高了跟踪精度，且利用多目标优化方法同

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115793670 A (43)申请公布日 2023.03.14 (21)申请号 202211682233.5 (22)申请日 2022.12.26 (71)申请人元工电力技术有限公司地址 030