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本发明公开了一种机器人驱动关节，包括驱动组件、传动组件、输出结构和检测单元，驱动组件包括定子线圈、外转子和驱动电路；传动组件包括传动轴、外齿圈和内齿鼓，传动轴上设有偏心结构，外齿圈的中心中空设置，传动轴穿设于外齿圈的中空内、且外齿圈套设在偏心结构上；内齿鼓中空设置，外齿圈设置在内齿鼓的中空内、且与内齿鼓少齿差啮合；外齿圈上设有轴向通孔；输出结构设置在内齿鼓的中空内、且通过第一轴承套设在传动轴上，输出结构上设有轴向柱销，轴向柱销活动穿设在轴向通孔内；检测单元包括磁性材料和检测电路。本发明的机器人驱
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112476476 A
(43)申请公布日 2021.03.12
(21)申请号 202011240918.5
(22)申请日 2020.11.09
(71)申请人 苏州博安捷机器人科技有限公司
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