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本发明适用于路径规划技术领域，提供了一种基于有向D*算法的动态路径规划方法，针对在D*算法的基础上提出有向D*算法。该算法通过引入导向函数使路径规划具有一定的方向性，缩小搜索空间从而减少离线规划时间；引入路径平滑度函数，在考虑路径长度的同时考虑路径的平滑度，最大限度减少机器人在线移动时间，提高移动效率，保证算法的全局最优性。仿真实验结果证明本研究算法的可行性与有效性，环境越复杂，有向D*算法的规划效率、路径长度较其他传统算法的优势越明显。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112486178 A
(43)申请公布日 2021.03.12
(21)申请号 202011392903.0
(22)申请日 2020.12.03
(71)申请人 哈尔滨理工大学
地址
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