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本申请涉及一种机器人位姿的获取方法、装置及电子设备，所述方法包括：首先获取当前关键帧的第一扫描描述子，然后根据预先构建的场景地图中每个分离式关键帧对应的第二扫描描述子与第一扫描描述子确定每个历史关键帧与当前关键帧的相似度，并将满足预设条件的相似度对应的历史关键帧确定为目标历史关键帧，最后根据目标历史关键帧的位姿确定机器人当前的位姿。如此，便可以根据预先构建的场景地图中的历史关键帧与当前关键帧确定机器人当前的位姿，避开了现有技术中的限制，可以全天候获取实时位姿。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112509053 B
(45)授权公告日 2021.06.04
(21)申请号 202110167562.5 (56)对比文件
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