基于全状态阻抗控制器的移动操作机器人通用控制方法.pdfVIP

下载本文档

3
0
约2.13万字
约 17页
2023-05-31 发布于四川
举报

基于全状态阻抗控制器的移动操作机器人通用控制方法.pdf

本发明公开了基于全状态阻抗控制器的移动操作机器人通用控制方法，建立移动操作机器人整体的运动学与动力学方程，在此基础上建立了笛卡尔空间带权重矩阵的全状态阻抗控制器；根据目标物体与机器人末端之间的距离，模仿人的行为模式，设计了操作、定位‑操作、定位三种运动模式，并设定了三种模式下对应的参数，本发明能够同时适应移动操作机器人的接触和非接触两种场景，实现对移动底盘和机械臂的协同控制，且柔顺操作的效果较好。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112497208 A (43)申请公布日 2021.03.16 (21)申请号 202011141893.3 (22)申请日 2020.10.22 (71)申请人西安交通大学地址

您可能关注的文档

文档评论（0）

1亿VIP精品文档

更多 >

基于全状态阻抗控制器的移动操作机器人通用控制方法.pdfVIP

基于全状态阻抗控制器的移动操作机器人通用控制方法.pdf

您可能关注的文档

最近下载

文档评论（0）

1亿VIP精品文档

相关文档