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- 2023-05-31 发布于四川
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本申请公开了一种机器人控制方法、存储装置、计算机设备和机器人。该控制方法包括：检测施加于机器人的执行末端的外力，生成外力信号；获取与外力信号相匹配的阻尼值，其中阻尼值随外力信号的值的增大而减小；根据外力信号和阻尼值输出位置指令，执行位置指令以使执行末端运行。通过设置与外力信号相匹配的阻尼值随外力信号的值的增大而减小，本申请提供的机器人的控制方法可使得在拖动外力增大时阻力减小，拖动示教更加柔顺和省力。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112497209 A
(43)申请公布日 2021.03.16
(21)申请号 202011192955.3
(22)申请日 2020.10.30
(71)申请人 北京配天技术有限公司
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