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2023-05-31 发布于四川
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一种无人机IMU采集数据的预处理方法.pdf

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本发明提出了一种无人机IMU采集数据的预处理方法，包括以下步骤：S1、获取IMU采集的无人机飞行状态参数值；S2、基于IMU采集的飞行状态参数值划分滤波器的计算单元；S3、对每个计算单元分别进行三次多项式拟合计算，确定系数矩阵；S4、基于系数矩阵确定矩阵方程，计算无人机对应时刻值滤波后的飞行状态参数值；S5、基于滤波后的数据划分滤波器的下一个计算单元，重复步骤S3至S5，实现对飞行状态参数的迭代滤波处理；S6、输出经过滤波处理的无人机飞行状态参数值。本发明基于多项式的拟合算法处理数据，降低了采集

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112504268 A (43)申请公布日 2021.03.16 (21)申请号 202011002579.7 (22)申请日 2020.09.22 (71)申请人合肥

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