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本申请实施例提供一种定位方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：采集当前点云，当前点云包括待定位对象的点云和待定位对象所处环境的点云，提取当前点云的属性特征；根据当前点云的属性特征，以及待定位对象所处环境的点云地图中的点云的属性特征，获取待定位对象的位姿。因为点云的属性特征为点云自身的特征，即使场景相似，但相似场景中点云的属性或属性特征也是不同的，因此本申请实施例的定位方法通过待定位对象周围的当前点云的属性特征和点云地图中的点云的属性特征的匹配进行定位，可以提高室内定位的准确性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112543859 B
(45)授权公告日 2022.07.15
(21)申请号 202080004463.9 (51)Int.Cl.
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