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本发明提供自动驾驶车辆路口通行方法及装置，方法包括：步骤1、当监测到前车满足预设故障条件后，控制本车进入前车堵塞模式；步骤2、确定本车所处车道；步骤3、确定当前路口各车道的行车方向；步骤4、判断本车所处车道的行车方向与相邻车道的行车方向是否相同，是则进入执行正常变道准备程序，否则进入执行控制本车驶入相邻车道准备程序；步骤5、判断是否满足变道条件，是则执行步骤4中预设变道程序，否则循环执行本步骤；步骤6、判断当前路口的原车道是否满足通行条件，是则控制本车在当前车道按照原车道的行车方向行驶通过当前路
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112562324 A
(43)申请公布日 2021.03.26
(21)申请号 202011350374.8
(22)申请日 2020.11.27
(71)申请人 惠州华阳通用电子有限公司
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