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本发明公开了机器人在斜坡行走的步态规划方法、装置、设备及介质，方法包括：确定目标斜坡的斜面体材料和倾斜角度；采集人体在所述目标斜坡上行走过程中腿部的骨骼点数据集，构建斜坡行走轨迹；构建机器人的腿部模型，并确定机器人各关节角度之间的关联关系；根据所述关联关系和所述斜坡行走轨迹，建立非线性方程组；根据所述非线性方程组，构建控制模型；所述控制模型用于计算机器人在目标斜坡上行走时的关节角度值；根据所述关节角度值，控制所述机器人在斜坡上行走。本发明提高了机器人行动的稳定性，并且使得机器人可以在斜坡上行走，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112572453 B
(45)授权公告日 2022.02.18
(21)申请号 202011518724.7 B60W 50/00 (2006.01)
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